matlab中函数句柄应用问题?

来源：学生作业帮编辑：搜搜做题作业网作业帮分类：综合作业时间：2024/07/28 09:25:10

matlab中函数句柄应用问题?
F=@(x)[x(1)+t*x(3)+0.5*t^2*x(5);x(2)+t*x(4)+0.5*t^2*x(6);...
x(3)+t*x(5);x(4)+t*x(6);x(5);x(6)];
H=@(x)[sqrt(x(1)^2+x(2)^2);atan(x(2)/x(1))];
Xk=zeros(6,50);
Xk_predict=@(x)F*XO;
Pk_predict=@(x)F*PO*F'+Q;%预测误差协方差阵
S=@(x)H*Pk_predict*H'+R;%信息协方差阵 K=@(x)Pk_predict*H'*inv(S);%增益矩阵
xxx=(@(x)Xk_predict+K*(Z(:,Node_Num(b))-H*Xk_predict));%估计矩阵(最后的输出值)
Xk(:,k)=xxx;
运行后会显示
Conversion to double from function_handle is not possible.
Error in ==> kalmanquxian at 102
Xk(:,k)=xxx;

是啊您把函数句柄赋值给一个矩阵,显然不对的啊.您的意图是什么?
再问：就是为了把xxx的值给Xk，可是我前面都用了句柄，因为方程式是非线性的，不用句柄我也不会解呢？要是不用句柄也不行啊？
再答：函数句柄可以认为是一个函数，而绝对不是数据
函数通过对输入参数进行计算，可以得到结果数据。例如 f = @(x)(...); Y = f(X); 那么Y就是一个数据，可以赋值给矩阵了。至于方程具体如何，跟这个问题无关。至少，标准的卡尔曼滤波全是线性运算。

再问：我就是想用标准kalman做个非线性的，但是就是在这个地方出现问题了？你也是这个方向？知道怎么办吗？可不可以留个QQ啊，具体问一下你？
再答：对于非线性情形，要用Unscented Kalman Filter，或者Extended Kalman Filter（原理简单，效果差些）。自己去查资料好了。
再问：我改了一下标准kalman，但是有问题，我不知道该怎么弄，所以想让你给看下，帮下忙？
再答：从未听说过“改一下标准kalman”的说法。如果你不是对非线性模型求导数使之局部线性化的话，我就不必看了。

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